Рассматриваются системы с дефицитом управляющих воздействий и измерением только части обобщенных координат. Предложен способ стабилизации положения равновесия, основанный на введении вспомогательных координат и применении энергетического подхода с использованием полной энергии расширенной системы в качестве функции Ляпунова. Для существенно нелинейных систем с обобщенно однородным потенциалом выделены три случая, в которых равновесие можно стабилизировать до глобальной асимптотической устойчивости.